Шаговый моторчик: Доступ ограничен: проблема с IP

Шаговые электродвигатели. Виды и работа. Особенности

Шаговые электродвигатели легко решают проблему точного позиционирования, не затратив больших средств. Моторы чаще применяются в роботах, станках с программным управлением. Рассмотрим устройство и действие двигателей.

Устройство

Шаговые электродвигатели являются двигателями переводящими электричество в механическое движение. Главным отличием его от других электромоторов в методе действия. Благодаря этому методу вал вращается. Моторы с шагом созданы для прерывистого вращения, этим они отличаются от других. Их вращение состоит из шагов, от этого получилось название.

Шаг является частью оборота вала мотора. Размер шага зависит от механической части двигателя и от метода управления. Шаговые двигатели подключаются к различным типам питания. В отличие от своих собратьев, шаговый мотор имеет управление импульсами, преобразующимися в градусы, а затем во вращение. Например, 2,20 шаговый мотор вращает вал на 2,20 при каждом поданном импульсе. Эта характеристика дает повод называть их цифровыми.

Метод действия

Обмотки в количестве 4-х штук стоят по кругу равномерно между собой на статоре. В зависимости от того, как подключены эти обмотки будет определяться тип шагового двигателя. В нашем случае обмотки разделены, мотор с шагом, углом поворота в 90 градусов. Обмотки подключены по кругу. Порядок подключения направление вращения двигателя с шагом. На рисунке видно, что вал вращается на 90 градусов в то время, как ток поступит в катушку, через 1 секунду.Стандартными составляющими шаговых двигателей являются ротор и статор. Ротор включает в себя сердечники, изготовленные из магнитов. Схематически дано изображение.

Режимы управления

При разной подаче тока на катушки вал двигателя вращается по-разному.

Волновое управление

Метод практически нами рассмотрен, волновое действие на катушку. Ток идет через одну катушку. Такой метод редко применяется, характерен пониженным потреблением энергии, дает возможность получения меньше 50% момента вращения двигателя. Большую нагрузку при таком управлении шаговые электродвигатели не выдержат. На один оборот вала приходится четыре шага.

Управление полным шагом

Широко применяемый метод — полношаговый. По этому способу напряжение питания на катушки подается попарно. От того, как подключены обмотки, двигателю необходим двойной ток. Электродвигатель при такой схеме выдаст 100% момента вращения по номиналу.

Полный оборот двигателя соответствует четырем шагам, число шагов по номинальному значению.

Режим полушага

Это оригинальный метод получения двойной точности позиционирования, не изменяя конструкцию двигателя. Чтобы работать по этому способу, подключают одновременно все имеющиеся пары. Ротор поворачивается на 0,5 шага. Такой способ имеет место при применении двух или одной катушки.

Режим с 1 обмоткой            Режим с 2 обмотками

По этому способу один и тот же мотор может выдать шагов в 2 раза больше на один оборот. Это значит, что система позиционирования работает с двойной точностью. Наш мотор выдает восемь шагов на один оборот.

Микрошаговый режим

Смысл микрошага заключается в подаче на катушки двигателя напряжения питания сигнала определенной формы, похожей на синус, а не импульсов. При таком методе изменения положения дает возможность получения плавного перемещения.

Благодаря микрошаговому режиму шаговые электродвигатели широко применяются в позиционировании, в программно управляемых станках. Рывки деталей, работающих с двигателем,  толчки самого механизма понижаются. В микрошаговом режиме двигатель вращается плавно, как моторы постоянного тока.

Конфигурация графика тока, проходящего по обмотке, сходна с синусоидой. В эксплуатации применяются цифровые сигналы. Их примеры показаны на рисунках.

Способ микрошага — подключение питания двигателя, не управления катушками.

Отсюда следует, что микрошаг применяется при волновом типе.

В микрошаговом типе шаги не увеличиваются, хотя визуально это представляется. Для увеличения точности механизма применяют шестерни с трапецеидальными зубьями, чтобы обеспечить плавный ход.

Типы моторов
Шаговые электродвигатели с постоянным магнитом

Ротор оборудован постоянным дисковым магнитом с несколькими полюсами. Действует по такому же принципу, как микрошаговый мотор. Катушки статора отталкивают и притягивают магнит, расположенный на роторе, образуя момент вращения.

Размер шага с постоянным магнитом находится в интервале от 45 до 90 градусов.

Шаговые электродвигатели с сопротивлением переменной величины

Ротор не имеет постоянных магнитов. Вместо них сердечник ротора производится из металла, похожего на диск с зубьями, или на шестерню. На статоре расположены обмотки в количестве более 4-х штук. Катушки подключаются в парах друг к другу.

Крутящий момент уменьшается, так как постоянные магниты отсутствуют. Однако, имеется положительная сторона — у шаговых моторов отсутствует момент стопорения. Стопорящий момент вращения создан постоянными магнитами, притягивающимися к корпусу статора при отключенном питании в катушках.

Можно просто определить, какой момент, если попробовать повернуть отсоединенный мотор. Сразу будут понятны ощутимые щелчки в двигателе при каждом шаге. Эти ощущения и будут являться моментом фиксации. Момент притягивает к себе магниты корпуса. На рисунке изображено действие мотора.

Шаг равен интервалу от 5 до 15 градусов.
Шаговый мотор гибридного типа

Шаговые электродвигатели называются «гибридными», потому что включают в себя разные типы характеристик. Они имеют хорошие моменты, малый размер шага, находящийся в интервале от 0,9 до 5 градусов. При этом он обеспечивает высокую точность.

Механическая конструкция вращается со значительными скоростями. Такие виды моторов применяются в станках с программным управлением, в роботах. Недостатком является высокая цена. Обыкновенный двигатель вместе с восьмью катушками.

Из-за невозможности изготовления магнита, нашли оригинальное решение. Взяли два диска с зубьями 50 штук, постоянный магнит. Приварили диски к полюсам. Получилось, что два диска имеют соответственно каждый полюс.

Оригинальность конструкции в том, что диски размещены так, что, смотря на них сверху, они похожи на один диск со 100 зубьями. Вершина зуба на одном диске совпадает со впадиной. На рисунке изображено действие гибридного мотора 75 шагов на один оборот. Шесть обмоток сделаны парами, которые имеют катушку на противоположных краях. Первая пара – это пара вверху и внизу обмотки, тогда 2-я пара смещена на угол 60+5 градусов от первой, а 3-я смещена на 65 градусов от второй.

Разница углов позволяет вращаться валу двигателя. Управляющие режимы применяются, как волновые для экономии электроэнергии.

Когда катушка задействована, имеется три положительных полюса в 5 градусов сзади, они притягиваются в сторону вращения, и три отрицательных полюса в 5 градусов впереди, толкают ротор в сторону вращения вала. Рабочая обмотка всегда расположена между отрицательным и положительным полюсами.

Схема подключения обмоток

Шаговые моторы принадлежат к моторам с несколькими фазами. Чем больше фаз, тем работа двигателя мягче, но и выше стоимость. Момент вращения не зависит от числа фаз. Большое применение получили двигатели с 2-мя фазами. Двигатели подключают тремя типами схем для 2-фазных шаговых моторов. Катушки соединены друг с другом, применено разное количество проводов для соединения двигателя с контроллером.

Биполярный двигатель

Это самая простая конструкция, применяется четыре провода для соединения мотора с контроллером. Катушки подключены параллельно или последовательно.

Параллельное или последовательное подключение

Двигатель имеет 4 контакта. Два желтых экрана подключают вертикальную катушку, два розовых – горизонтальную. Проблема в изменении полярности, можно изменить направление тока, драйвер станет сложнее.

Униполярный двигатель

Применяя общий провод, изменяют полюса магнитов. Если соединить общий провод с землей, один и другой вывод катушки к питанию, то полюса изменятся. Схема соединения двигателя биполярного типа простая для понимания, она обычно состоит из 2-х транзисторов на одну фазу.

Подключение с общим проводом

Недостаток – применение половины катушек, как при волновой управляемости электромотором. Момент вращения получается равным половине возможного значения. Униполярные электромоторы необходимо изготавливать по двойным размерам, для обеспечения сопоставимого момента. 1-полярный электромотор имеет возможность применяться в качестве биполярного мотора. Для этой цели необходимо провод отключить.

Униполярные шаговые электродвигатели имеют несколько вариантов подключения.

Общий провод соединен внутри

Шаговый мотор с 8-ю выводами
Это мотор с гибким подключением, обмотки оснащены выводами с обеих сторон. Можно подключать двигатель по любому методу:
  • Униполярный с 5 или 6 выводами.
  • Биполярный с последовательной схемой.
  • С параллельной схемой.
  • С малым током.

Подключение 4 обмоток

Шаговые электродвигатели Лавета

Моторы Лавета используются в электрических часах. Их конструкция сделана для эксплуатации с одним фазовым сигналом. Моторы Лавета обладают возможностью делать их конструкцию миниатюрной, применяются для исполнительной части часов ручного ношения. Этот тип моторов изобрел инженер Мариус Лавет. По его имени назвали тип шаговых двигателей.

Лавет – выпускник школы электрики изобрел двигатель, который дал ему известность во всем мире. Вид статора похож на статор электромотора с расщепленными полюсами. Имеется одна обмотка, полюса созданы витками с одним проводом из медной жилы толстого сечения, расположены на магнитном проводе, образуют необходимую фазу. Токи индукции образуют необходимый момент вращения.

Магнитное поле распространяется с задержкой, применяется для сдвига фаз, на прямой угол 90 градусов, чтобы имитировать напряжение из двух фаз. Конструкция ротора создана в виде постоянного магнита. Конструкции такого типа имеют широкую сферу применения в технике для быта (миксерах, блендерах). Моторы Лавета отличаются тем, что из-за зубцов вал стопорится с определенным шагом. Результатом этого возможно движение стрелки секунд. Разновидность двигателя Лавета не предназначена для реверсивной работы, как и большинство шаговых моторов.

 Похожие темы:

Шаговые двигатели — Статті та публікації — Прес-Центр

Введение

Шаговые двигатели широко используются в принтерах, автоматических инструментах, приводах дисководов, автомобильных приборных панелях и других приложениях, требующих высокой точности позиционирования.

Производители шаговых двигателей: Autonics, Motionking, Fulling motor и другие.


Шаговые двигатели: принцип действия и отличия от двигателей постоянного тока

Двигатели постоянного тока (ДПТ) Lenze начинают работать сразу, как только к ним будет приложено постоянное напряжение. Переключение направления тока через обмотки ротора осуществляется механическим коммутатором — коллектором. Постоянные магниты при этом расположены на статоре. Шаговый двигатель может быть рассмотрен как ДПТ без коммутатора. Обмотки его являются частью статора. На роторе расположен постоянный магнит или, для случаев с переменным магнитным сопротивлением, зубчатый блок из магнитомягкого материала. Все коммутации производятся внешними схемами. Обычно система мотор — контроллер разрабатывается так, чтобы была возможность вывода ротора в любую, фиксированную позицию, то есть система управляется по положению. Цикличность позиционирования ротора зависит от его геометрии.

Принято различать шаговые двигатели (Autonics, Motionking, Fulling motor) и серводвигатели (Lenze). Принцип их действия во многом похож, и многие контроллеры могут работать с обоими типами. Основное отличие заключается в количестве шагов на цикл (один оборот ротора). Серводвигатели требуют наличия в системе управления аналоговой обратной связи, в качестве которой обычно используется потенциометр. Ток в этом случае обратно пропорционален разности желаемого и текущего положений. Шаговые двигатели преимущественно используются в системах без обратных связей, требующих небольших ускорений при движении.

Шаговые двигатели (ШД) делятся на две разновидности: двигатели с постоянными магнитами и двигатели с переменным магнитным сопротивлением (гибридные двигатели). С точки зрения контроллера отличие между ними отсутствует. Двигатели с постоянными магнитами обычно имеют две независимые обмотки, у которых может присутствовать или отсутствовать срединный отвод (см. рис.1).

Рис.1. Униполярный ШД с постоянными магнитами.

Биполярные шаговые двигатели с постоянными магнитами и гибридные двигатели сконструированы более просто, чем униполярные двигатели, обмотки в них не имеют центрального отвода (см рис.2).

Рис.2. Биполярный и гибридный ШД.

За это упрощение приходится платить более сложным реверсированием полярности каждой пары полюсов мотора.

Шаговые двигатели имеют широкий диапазон угловых разрешений. Более грубые моторы обычно вращаются на 90° за шаг, в то время как прецизионные двигатели могут иметь разрешение 1,8° или 0,72° на шаг. Если контроллер позволяет, то возможно использование полушагового режима или режима с более мелким дроблением шага (микрошаговый режим), при этом на обмотки подаются дробные значения напряжений, зачастую формируемые при помощи ШИМ — модуляции.

Если в процессе управления используется возбуждение только одной обмотки в любой момент времени, то ротор будет поворачиваться на фиксированный угол, который будет удерживаться пока внешний момент не превысит момента удержания двигателя в точке равновесия.

Для правильного управления биполярным шаговым двигателем необходима электрическая схема, которая должна выполнять функции старта, стопа, реверса и изменения скорости. Шаговый двигатель транслирует последовательность цифровых переключений в движение. «Вращающееся» магнитное поле обеспечивается соответствующими переключениями напряжений на обмотках. Вслед за этим полем будет вращаться ротор, соединенный посредством редуктора с выходным валом двигателя.

Каждая серия содержит высокопроизводительные компоненты, отвечающие все возрастающим требованиям к характеристикам современных электронных применений.

Схема управления для биполярного шагового двигателя требует наличия мостовой схемы для каждой обмотки. Эта схема позволит независимо менять полярность напряжения на каждой обмотке.

На рис.3 показана последовательность управления для режима с единичным шагом.

Рис.3. Управляющая последовательность для режима с единичным шагом.

На рис.4 показана последовательность для полушагового управления.

Рис.4. Управляющая последовательность для режима с половинным шагом.

Максимальная скорость движения определяется исходя из физических возможностей шагового двигателя. При этом скорость регулируется путем изменения размера шага. Более крупные шаги соответствуют большей скорости движения.

В системах управления электроприводами для отработки заданного угла или перемещения используют датчики обратной связи по углу или положению выходного вала исполнительного двигателя.

Система отработки угла выходного вала двигателя с использованием датчика обратной связи

Если в качестве исполнительного двигателя использовать синхронный шаговый двигатель, то можно обойтись без датчика обратной связи (Дт) и упростить систему управления двигателем (СУ), так как отпадает необходимость использования в ней цифро-аналоговых (ЦАП) и аналого-цифровых (АЦП) преобразователей.

Шаговыми двигателями называются синхронные двигатели, преобразующие команду, заданную в виде импульсов, в фиксированный угол поворота двигателя или в фиксированное положение подвижной части двигателя без датчиков обратной связи.
Мощность шаговых двигателей лежит в диапазоне от единиц ватт до одного киловатта.
Шаговый двигатель имеет не менее двух положений устойчивого равновесия ротора в пределах одного оборота.
Напряжение питания обмоток управления шагового двигателя представляет собой последовательность однополярных или двуполярных прямоугольных импульсов, поступающих от электронного коммутатора (К). Результирующий угол соответствует числу переключений коммутатора, а частота вращения двигателя соответствует частоте переключений электронного коммутатора.
Шаговые двигатели различаются по конструктивным группам: активного типа (с постоянными магнитами), реактивного типа и индукторные.
Шаговые синхронные двигатели активного типа. В отличие от синхронных машин непрерывного вращения шаговые двигатели имеют на статоре явно выраженные полюса, на которых расположены катушки обмоток управления.
Принцип действия шагового двигателя активного типа рассмотрим на примере двухфазного двигателя

Принципиальная схема управления шаговым двигателем

Различают два вида коммутации обмотки шагового двигателя: симметричная и несимметричная.
При симметричной системе коммутации на всех четырех тактах возбуждается одинаковое число обмоток управления

Симметричная схема коммутации

При несимметричной системе коммутации четным и нечетным тактам соответствует различное число возбужденных обмоток управления

Несимметричная система коммутации

Ротор у шагового двигателя активного типа представляет собой постоянный магнит, при числе пар полюсов больше 1, выполненный в виде «звездочки».

Число тактов КТ системы управления называют количеством состояний коммутатора на периоде его работы T. Как видно из рисунков для симметричной системы управления КТ =4, а для несимметричной КТ =8.

В общем случае число тактов КТ зависит от числа обмоток управления (фаз статора) mу и может быть посчитано по формуле:

KT=myn 1n1

где

n1=1 при симметричной системе коммутации;

n1=2 при несимметричной системе коммутации;

n2=1 при однополярной коммутации;

n2=2 при двуполярной коммутации.

Схемы, иллюстрирующие положения ротора шагового двигателя с постоянными магнитами

при подключении к источнику питания одной (а) и двух обмоток (б)

При однополярной коммутации ток в обмотках управления протекает в одном направлении; при двуполярной — в обеих. Синхронизирующий (электромагнитный) момент машины является результатом взаимодействия потока ротора с дискретно вращающимся магнитным полем статора. Под действием этого момента ротор стремится занять такое положение в пространстве машины, при котором оси потоков ротора и статора совпадают. Мы рассмотрели шаговые синхронные машины с одной парой полюсов (р=1). Реальные шаговые микродвигатели являются многополюсными (р>1). Для примера приведем двуполюсный трехфазный шаговый двигатель.

Двигатель с р парами полюсов имеет зубчатый ротор в виде звездочки с равномерно расположенными вдоль окружности 2р постоянными магнитами. Для многополюсной машины величина углового шага ротора равна:

Чем меньше шаг машины, тем точнее (по абсолютной величине) будет отрабатываться угол. Увеличение числа пар полюсов связано с технологическими возможностями и увеличением потока рассеяния. Поэтому р= 4…6. Обычно величина шага ротора активных шаговых двигателей составляет десятки градусов.

Реактивные шаговые двигатели. У активных шаговых двигателей есть один существенный недостаток: у них крупный шаг, который может достигать десятков градусов.
Реактивные шаговые двигатели позволяют редуцировать частоту вращения ротора. В результате можно получить шаговые двигатели с угловым шагом, составляющим доли градуса.
Отличительной особенностью реактивного редукторного двигателя является расположение зубцов на полюсах статора

Принцип действия реактивного редукторного шагового двигателя:
(а) — исходное положение устойчивого равновесия;
(б) — положение устойчивого равновесия cдвинутое на один шаг

Если зубцы ротора соосны с одной диаметрально расположенной парой полюсов статора, то они сдвинуты относительно каждой из оставшихся трех пар полюсов статора соответственно на ј, Ѕ и ѕ зубцового деления.

При большом числе зубцов ротора Zр его угол поворота значительно меньше угла поворота поля статора.
Величина углового шага редукторного реактивного шагового двигателя определится выражением:

В выражении для КТ величину n2 следует брать равной 1, т. к. изменение направления поля не влияет на положение ротора.
Электромагнитный синхронизирующий момент реактивного двигателя обусловлен, как и в случае обычного синхронного двигателя, разной величиной магнитных сопротивлений по продольной и поперечной осям двигателя.
Основным недостатком шагового реактивного двигателя является отсутствие синхронизирующего момента при обесточенных обмотках статора.
Повышение степени редукции шаговых двигателей, как активного типа, так и реактивного, можно достичь применением двух, трех и многопакетных конструкций. Зубцы статора каждого пакета сдвинуты относительно друг друга на часть зубцового деления. Если число пакетов два, то этот сдвиг равен 1/2 зубцового деления, если три, то — 1/3, и т.д. В то же время роторы-звездочки каждого из пакетов не имеют пространственного сдвига, т.е. оси их полюсов полностью совпадают.

Такая конструкция сложнее в изготовлении и дороже однопакетной, и, кроме того, требует сложного коммутатора.
Индукторные (гибридные) шаговые двигатели. Стремление совместить преимущества активного шагового двигателя (большой удельный синхронизирующий момент на единицу объема, наличие фиксирующего момента) и реактивного шагового двигателя (малая величина шага) привело к созданию гибридных индукторных шаговых двигателей.
В настоящее время имеется большое число различных конструкций индукторных двигателей, различающихся числом фаз, размещением обмоток, способом фиксации ротора при обесточенном статоре и т.д. Во всех конструкциях индукторных шаговых двигателей вращающий момент создается за счет взаимодействия магнитного поля, создаваемого обмотками статора и постоянного магнита в зубчатой структуре воздушного зазора. При этом синхронизирующий момент шагового индукторного двигателя по природе является реактивным и создается намагничивающей силой обмоток статора, а постоянный магнит, расположенный либо на статоре, либо на роторе, создает фиксирующий момент, удерживающий ротор двигателя в заданном положении при отсутствии тока в обмотках статора.
По сравнению с шаговым двигателем реактивного типа у индукторного шагового двигателя при одинаковой величине шага больше синхронизирующий момент, лучшие энергетические и динамические характеристики.
Линейные шаговые синхронные двигатели. При автоматизации производственных процессов весьма часто необходимо перемещать объекты в плоскости (например, в графопостроителях современных ЭВМ и т.д.). В этом случае приходится применять преобразователь вращательного движения в поступательное с помощью кинематического механизма.
Линейные шаговые двигатели преобразуют импульсную команду непосредственно в линейное перемещение. Это позволяет упростить кинематическую схему различных электроприводов

Схема, иллюстрирующая работу линейного шагового двигателя

Статор линейного шагового двигателя представляет собой плиту из магнитомягкого материала. Подмагничивание магнитопроводов производится постоянным магнитом.
Зубцовые деления статора и подвижной части двигателя равны. Зубцовые деления в пределах одного магнитопровода ротора сдвинуты на половину зубцового деления t/2. Зубцовые деления второго магнитопровода сдвинуты относительно зубцовых делений первого магнитопровода на четверть зубцового деления t/4. Магнитное сопротивление потоку подмагничивания не зависит от положения подвижной части.
Принцип действия линейного шагового двигателя не отличается от принципа действия индукторного шагового двигателя. Разница лишь в том, что при взаимодействии потока обмоток управления с переменной составляющей потока подмагничивания создается не момент, а сила FС, которая перемещает подвижную часть таким образом, чтобы против зубцов данного магнитопровода находились зубцы статора, т.е. на четверть зубцового деления t/4.

где
KТ — число тактов схемы управления.
Для перемещения объекта в плоскости по двум координатам применяются двухкоординатные линейные шаговые двигатели.
В линейных шаговых двигателях применяют магнито-воздушную подвеску. Ротор притягивается к статору силами магнитного притяжения полюсов ротора. Через специальные форсунки под ротор нагнетается сжатый воздух, что создает силу отталкивания ротора от статора. Таким образом, между статором и ротором создается воздушная подушка, и ротор подвешивается над статором с минимальным воздушным зазором. При этом обеспечивается минимальное сопротивление движению ротора и высокая точность позиционирования.
Режимы работы синхронного шагового двигателя. Шаговый двигатель работает устойчиво, если в процессе отработки угла при подаче на его обмотки управления серии импульсов не происходит потери ни одного шага. Это значит, что в процессе отработки каждого из шагов ротор двигателя занимает устойчивое равновесие по отношению к вектору результирующей магнитной индукции дискретно вращающегося магнитного поля статора.
Режим отработки единичных шагов соответствует частоте импульсов управления, подаваемых на обмотки шагового двигателя, при котором шаговый двигатель отрабатывает до прихода следующего импульса заданный угол вращения. Это значит, что в начале каждого шага угловая скорость вращения двигателя равна 0

Процесс отработки шагов шаговым двигателем

При этом возможны колебания углового вала двигателя относительно установившегося значения. Эти колебания обусловлены запасом кинетической энергии, которая была накоплена валом двигателя при отработке угла. Кинетическая энергия преобразуется в потери: механические, магнитные и электрические. Чем больше величина перечисленных потерь, тем быстрее заканчивается переходный процесс отработки единичного шага двигателем.
В процессе пуска ротор может отставать от потока статора на шаг и более; в результате может быть расхождение между числом шагов ротора и потока статора.
Основными характеристиками шагового двигателя являются: шаг, предельная механическая характеристика и приемистость.
Предельная механическая характеристика- это зависимость максимального синхронизирующего момента от частоты управляющих импульсов

Предельная механическая характеристика шагового двигателя

Приемистость — это наибольшая частота управляющих импульсов, при которой не происходит потери или добавления шага при их отработке. Она является основным показателем переходного режима шагового двигателя. Приемистость растет с увеличением синхронизирующего момента, а также с уменьшением шага, момента инерции вращающихся (или линейно перемещаемых) частей и статического момента сопротивления

Предельная динамическая характеристика шагового двигателя

Приемистость падает с увеличением нагрузки.

Полезные ссылки

какова разница и что выбрать? — MULTICUT

В качестве электропривода порталов и исполнительных узлов фрезерно-гравировальных станков с чпу и оборудования для плазменной резки с ЧПУ применяются шаговые двигатели и сервоприводы. Что лучше: шаговый двигатель или сервопривод, и в каких случаях применение того или иного электропривода экономически и технически оправданно, рассмотрим в данной статье.

Устройство шагового привода

Шаговый привод состоит из синхронной электрической машины и управляющего контроллера. Последний обеспечивает подачу управляющих сигналов на обмотки двигателя и их попеременное включение в соответствии с заданной программой.

Шаговый двигатель — электрическая машина, преобразующая управляющие сигналы в перемещение вала на определенный угол и фиксацию его в заданном положении. Количество шагов таких электродвигателей составляет от 100 до 400, угол шага — от 0,9-3,6°.

Принцип работы шагового двигателя

Состоит это электромеханическое устройство из статора, где размещены катушки возбуждения, и вращающейся части с постоянными магнитами или обмотками. Такая конструкция ротора обеспечивает его фиксацию после отработки управляющей команды.

На статоре расположено несколько обмоток. При подаче напряжения на катушку, под воздействием магнитного поля ротор поворачивается на определенный угол в соответствии с пространственным положением обмотки. При ее обесточивании и подаче управляющего сигнала на другую катушку вращающаяся часть электродвигателя занимает другую позицию. Каждый поворот вала соответствует углу шага. При обратной последовательности подачи напряжения на катушки ротор вращается в противоположном направлении.

Для поворота ротора на меньший угол одновременно включаются 2 обмотки. Количество шагов ограничено и зависит от числа полюсов статора электромотора. Для обеспечения плавного вращения ротора на катушки статора подают разные токи, разность которых определяет положение ротора. Такой способ управления позволяет снизить дискретность и увеличить количество шагов до 400.

К числу недостатков шаговых двигателей можно отнести довольно низкую скорость, пропуск шагов при высокой (выше расчетной) нагрузке на валу, снижение момента при высокой частоте вращения и большое время разгона.

Устройство сервопривода

Сервопривод состоит из синхронного двигателя, датчика скорости и положения, а также управляющего контроллера. Основная разница между шаговым двигателем и сервоприводом состоит в наличии обратной связи по положению, скорости, моменту на валу ротора.

Электропривод такого типа построен на базе следящей схемы автоматического регулирования. При несоответствии скорости или другой величины контроллер будет подавать сигналы на отработку, пока требуемый параметр или положение вала не будет соответствовать заданному. В качестве датчика обратной связи используют абсолютные и относительные энкодеры различных типов и конструкций.

Принцип действия сервопривода

Управляющее устройство в соответствии с заданной программой подает напряжение на сервопривод, который соединен с порталом станка. Двигатель перемещает рабочий орган. При этом энкодер вырабатывает импульсы, поступающие на контроллер. Подсчет их числа осуществляет управляющее устройство. Количество импульсов пропорционально перемещению портала. При достижении рабочим органом заданного положения на электромотор перестает поступать напряжение. Портал фиксируется. Пока число импульсов, зафиксированных контроллером с датчика, не достигнет запрограммированной величины, двигатель будет осуществлять перемещение рабочего органа.

Шаговый сервопривод можно также настроить на поддержание постоянной частоты вращения вне зависимости от нагрузки или постоянного момента при разной скорости.

К достоинствам сервоприводов относятся точность позиционирования, динамика разгона и отсутствие снижения момента при высоких скоростях. Ограничивает применение сервопривода, как правило, достаточно большая стоимость.

Чем отличается сервопривод от шагового двигателя?

Критерий сравнения Шаговые двигатели Сервоприводы
Эксплуатационный ресурс Шаговые электромоторы не имеют коллекторного узла, подверженного износу. Также они не имеют частей, нуждающихся в регулярном техобслуживании и замене Коллекторные серводвигатели необходимо регулярно обслуживать. Максимальный срок службы коллекторного узла — 5000 часов непрерывной работы. При этом бесщеточные сервомоторы не уступают в надежности шаговым двигателям
Точность перемещений исполнительного органа

Современные шаговые электродвигатели обеспечивают перемещение рабочей части с точностью до 0,01 мм.

Отличие шагового двигателя от сервопривода заключается в пропуске шагов при высокой (выше расчетной) нагрузке, что значительно снижает качество обработки

Сервопривод для поворотного стола фрезерного станка или портала другого оборудования обеспечивает точность до 0,002 мкм.

Позиционирование по следящей схеме обеспечивает высокое качество обработки независимо от нагрузки

Время разгона и скорость перемещения портала

Максимальная скорость перемещения рабочих органов при использовании шагового электропривода — 25 м.

Время разгона — 120 об/мин за секунду

Сервопривод может перемещать портал со скоростью более 60 м/мин.

Время разгона составляет до 1000 об/мин за 0,2 секунды

Реакция на принудительную остановку Шаговые двигатели хорошо переносят механические перегрузки и не выходят из строя при аварийных остановках Сервоприводы необходимо оснащать дополнительной защитой, отключающей электромотор при принудительной остановке портала. В противном случае обмотки электрической машины могут сгореть
Стоимость За счет простоты конструкции шаговый двигатель имеет относительно невысокую цену За счет датчиков обратной связи (энкодеров) и более сложной схемы регулирования сервопривод считается дорогостоящим оборудованием

Критерии выбора

Тип приводного двигателя для станков выбирают по следующим характеристикам:

  • Производительность.

    По этому параметру сервоприводы значительно превосходят шаговые электромоторы. На станок с ЧПУ для обработки крупных деталей или заготовок из твердых материалов лучше уставить сервомотор, например, ESTUN 1000 Вт. Такой электропривод обеспечит более высокую скорость обработки твердых материалов. Для малогабаритного промышленного оборудования (например, настольного фрезерного станка) среднего класса точности, предназначенного для обработки мягких материалов, лучше выбрать шаговый двигатель.

  • Эксплуатационные расходы.

    Программирование и настройка сервопривода на станке с ЧПУ требуют высокой квалификации исполнителя. Такой привод намного дороже в обслуживании, соответственно расходы на его эксплуатацию будут выше.

  • Точность.

    Сервоприводы для станков с ЧПУ необходимы для высокоточной автоматизированной обработки. Такой привод позволяет позиционировать положение рабочего органа с точностью до 0,02 мкм, в то время как максимальная точность шаговой электрической машины — 0, 01 мм.

  • Цена.

    Стоимость шагового двигателя значительно ниже цены сервопривода. При невысоком бюджете лучше предпочесть первый вариант.

  • Уровень шума.

    По этому показателю сервомоторы предпочтительней. Работа шаговых электродвигателей сопровождается звуком, соответствующим частоте шагов на различных оборотах.

Таким образом, выбор сервопривода или шагового двигателя в качестве привода на фрезерно-гравировальный станок и оборудование для плазменной резки следует совершать, руководствуясь исключительно экономической и технической целесообразностью.

Универсальный линейный шаговый двигатель по доступной цене

О продукте и поставщиках:

Увеличьте производительность своего оборудования и гаджетов при покупке. линейный шаговый двигатель с превосходной синхронизацией и быстрым откликом. Файл. линейный шаговый двигатель, предлагаемые на Alibaba.com, имеют более высокий крутящий момент и низкие вибрации, поэтому они работают плавно и эффективно на низких скоростях. Независимо от того, покупаете ли вы их для своих станков с ЧПУ, 3D-принтеров, струйных принтеров или сканеров, откройте для себя. линейный шаговый двигатель, которые обеспечивают превосходный контроль скорости и точное позиционирование.

Делайте покупки в Интернете из огромной коллекции. линейный шаговый двигатель сделаны с полюсами статора с несколькими зубьями, роторами с постоянными магнитами, 200 зубьями ротора, углами поворота, динамическим и высоким статическим крутящим моментом, а также высокой скоростью шага. Созданные лидерами отрасли, эти. линейный шаговый двигатель точны, универсальны, рентабельны и очень надежны в различных условиях. Купить. линейный шаговый двигатель с превосходной совместимостью, номинальным крутящим моментом, стилями дизайна и размерами для различных областей применения.

Как ведущий интернет-магазин для. линейный шаговый двигатель, на Alibaba.com представлены продукты, доступные с разными углами шага, размерами, конфигурациями, фазами и номинальной мощностью. Все. линейный шаговый двигатель, продаваемые в Интернете, обладают стабильной производительностью, простотой в эксплуатации, низким уровнем отказов, высоким техническим содержанием и длительным сроком службы. Их можно применять в различных отраслях промышленности, включая принтеры, текстильные машины, медицинские инструменты, гравировку. станки, внешнее компьютерное оборудование и др. Эти. линейный шаговый двигатель бывают варианты, такие как гибридные, с переменным сопротивлением и постоянные двигатели.

Покупайте на Alibaba.com разные варианты. линейный шаговый двигатель и варианты с превосходными катушками и подшипниками для повышения точности позиционирования и максимальной удельной мощности. Различные блоки поставляются с замкнутыми и разомкнутыми системами обратной связи, а также с разной длиной стека. Получите лучшие предложения, сравнивая товары, предлагаемые разными поставщиками.

Не работает шаговый двигатель Arduino Mega/ Ramps 1.4

Krotoffv
Загрузка

13.10.2020

907

Вопросы и ответы

  Доброго времени суток. Купил с авито несколько шаговиков для 3д принтера. Наименования движков на фото. Однако есть проблема с двигателем kh52jm2b174. При подключении он просто не реагирует. Ни бребезга, ни шума. Драйвер A4988. Я бы решил, что он умер и выкинул бы его, но есть один момент. Если двигатели(что на фото) я подключаю друг к другу, то при вращении одного второй тоже вращается взаимно. Выходит, что двигатель рабочий, однако как бы я его не подключал к ramps, он ни в какую не хочет вращать вал. С остальными движками проблем нет(то есть вряд ли это из-за неправильного подключения)

  Обмотки звонятся накоротко(без сопротивления). Слышал, что так не должно быть. К тому же на моем двигателе «Изот» сдх 1.8/40 обмотки звонятся с сопротивлением. Но на двигателе em-326(на фото слева) обмотки тоже звонятся накоротко, тем не менее двигатель работает.

  Еще один, на мой взгляд, интересный момент это то, что двигатель вроде как «гибридный». Есть пины под выводы середины каждой обмотки. Он может работать как униполярный или биполярный. Но к этим пинам не подведены середины обмоток. Странное решение с точки зрения производителя. Возможно этот двигатель уже просто кто-то переделал и накосячил? К тому же выводы обмоток не выглядят «заводским вариантом»

  Подскажите, знатоки, какие у меня есть варианты?

  

   

  

  

Ответы на вопросы

Популярные вопросы

Nichloas
Загрузка

11.04.2022

226

Друзья! Помогите понять, в чем проблема. Печатаю на FlashForge Creator 3 в режиме вазы, как только начинается печать с частыми изменениями направления…

Читать дальше ravorr
Загрузка

16.04.2022

197

Добрый день, расчехлил TPU пластик , имеется вот такая проблема. скорость печати 10мм , температура 190 градусов. слайсер SimpliFly3d . Помогите решит…

Читать дальше sanya6530
Загрузка

29.05.2016

12142

Решаю купить принтер, думаю но пока не решил какую выбрать конструкцию. На али нашел вот такой вариант ru.aliexpress.com/item/2016-Newest-TEVO-Tarant…

Читать дальше Драйвер шагового двигателя

|Дешево Лучший драйвер шагового двигателя оптом в Интернете

Что такое драйвер шагового двигателя?

Драйвер шагового двигателя представляет собой привод, который может преобразовывать импульсный сигнал в сигнал углового смещения. Драйверы шагового двигателя заставляют шаговые двигатели вращаться на угол, называемый углом шага, в заданном направлении при получении импульсного сигнала. Скорость двигателя зависит от частоты импульсов, выдаваемой контроллером, а смещение определяется количеством импульсов, выдаваемым контроллером.Шаговая система состоит из шагового двигателя и шагового драйвера. Производительность шагового двигателя зависит не только от двигателя, но и от драйвера шагового двигателя.


Типы драйверов шаговых двигателей


STEPPERONLINE предлагает три типа драйверов шаговых двигателей:

Цифровой драйвер шагового двигателя

Цифровой драйвер шагового двигателя разработан с передовым алгоритмом управления DSP, основанным на новейшей технологии управления движением. Это идеальный выбор для шаговых двигателей.Его высокое качество, высокая производительность и длительный срок службы впечатляют многих клиентов.

Подробнее ►

Драйвер шагового двигателя с замкнутым контуром

Драйвер шагового двигателя с замкнутым контуром работает с шаговыми двигателями с замкнутым контуром с энкодером для получения сигнала положения. Он предлагает более высокие диапазоны пикового крутящего момента на высокой скорости и большую производительность машины, а также более тихую работу и меньшее энергопотребление.

Подробнее ►

Встроенный драйвер шагового двигателя

Встроенный драйвер шагового двигателя — это драйверы, которые можно устанавливать на шаговые двигатели.Самым большим преимуществом встроенного шагового двигателя является пространство и большая надежность. В настоящее время STEPPERONLINE предлагает три типа встроенных шаговых двигателей:

a. Шаговый двигатель + шаговый драйвер
б. Шаговый двигатель + шаговый драйвер + контроллер
c. Шаговый двигатель + шаговый драйвер + энкодер

STEPPERONLINE всегда предлагает драйверы шаговых двигателей самого высокого качества по лучшей цене. Если у вас есть какие-либо вопросы о том, как выбрать подходящий драйвер шагового двигателя, пожалуйста, не стесняйтесь обращаться к нам.Мы всегда здесь, чтобы дать вам наиболее подходящую рекомендацию.

Серводвигатель

Что такое серводвигатель?

Определение серводвигателя

Термин «серво» относится к механизму управления и происходит от «servus», латинского слова «раб». Серводвигатели названы в честь того факта, что на них можно положиться, чтобы они работали «точно так, как указано».
Двигатель, который может управлять такими параметрами, как положение и скорость, называется серводвигателем, независимо от того, как достигается это управление.Следовательно, этот термин иногда используется для обозначения шаговых двигателей и двигателей без сердечника.
Однако в контексте наших намерений здесь серводвигатель будет определяться как двигатель с энкодером (детектор вращательного движения) вместе с драйвером, который использует информацию от этого энкодера для управления скоростью и положением (углом вращения).

Различия между серводвигателями и шаговыми двигателями

Как и серводвигатели, шаговые двигатели могут управлять своим углом поворота в ответ на внешние входные данные.Поэтому их также можно использовать для позиционирования оборудования и подобных приложений. Но есть много различий между этими двумя типами двигателей.

1. Механизм управления

Серводвигатели имеют энкодер (датчик вращательного движения), который определяет их положение при вращении и обеспечивает обратную связь для управления положением двигателя. Таким образом обеспечивается точная точность остановки, и двигатель может вернуться в исходное положение в случае отклонения от положения двигателя во время остановки.Напротив, для шаговых двигателей угол поворота двигателя пропорционален количеству входных импульсов. Поэтому он контролирует положение по количеству входных импульсов, полученных от контроллера. Хотя необходимость в датчике положения отпадает, это также означает отсутствие средств обнаружения отклонений положения. Например, неожиданные изменения нагрузки могут привести к десинхронизации двигателя (это означает, что двигатель вращается под углом, отличным от указанного на входе).


2.Крутящий момент и скорость

Серводвигатели могут работать на высоких скоростях, а также могут обеспечивать надежный крутящий момент в широком диапазоне скоростей от низких до высоких. Шаговые двигатели могут обеспечивать высокий крутящий момент на низких скоростях, но их крутящий момент уменьшается с увеличением скорости, что делает их менее подходящими для работы на высоких скоростях.

3. Стоимость

Поскольку для серводвигателей требуется поворотный энкодер и сервоконтроллер (драйвер), они дороже шаговых двигателей.

Чтобы узнать больше о серводвигателях и шаговых двигателях, нажмите: Серводвигатель против шагового двигателя.

История серводвигателей

Начиная с 1950-х годов интерес к автоматизации производства в Соединенных Штатах начал расти, первоначально в таких областях, как ленточные конвейеры, автоматическое оборудование и промышленные роботы. Ранние автоматизированные машины и промышленные роботы были склонны использовать гидравлические или пневматические методы для управления позиционированием приводов, но они страдали от проблем с точки зрения точности, эксплуатационной надежности, соответствующих трубопроводов, гидравлического масла или утечки воздуха.
Впоследствии, с развитием технологий, использование серводвигателей постоянного тока увеличилось в 1950-х и 1960-х годах, и они начали устанавливаться в промышленных роботах для замены проблемных гидравлических и пневматических механизмов.
Наряду с достижениями в области промышленных роботов пришли большие технологические достижения в области серводвигателей. Серводвигатели переменного тока стали доступны в 1980-х годах. Их практические преимущества заключаются в том, что роботы меньше и легче, и в результате серводвигатели широко используются в современном промышленном оборудовании.



Типы серводвигателей

Серводвигатели можно разделить на серводвигатели постоянного тока и серводвигатели переменного тока.


1. Серводвигатели постоянного тока

Это серводвигатели, приводимые в действие коллекторными двигателями постоянного тока. Двигатели постоянного тока легче контролировать, чем двигатели переменного тока. Они широко используются из-за их небольшого размера и низкой стоимости, но использование двигателей постоянного тока в последнее время сокращается из-за достижений в технологии управления двигателями переменного тока.


2.Серводвигатели переменного тока

Это серводвигатели, приводимые в действие двигателями переменного тока (AC). Хотя управлять ими сложнее, чем двигателями постоянного тока, достижения в технологии управления сделали их наиболее распространенным типом серводвигателей.
В зависимости от механизма привода серводвигатели переменного тока можно разделить на синхронные двигатели (СД) и асинхронные двигатели (АД). Их различают по наличию или отсутствию постоянного магнита.
СМ содержат постоянный магнит. Чтобы увеличить мощность двигателя, необходимо увеличить использование постоянных магнитов, постоянные магниты дороги, а стоимость двигателя становится высокой.По этой причине они широко используются в устройствах малой мощности (до 10 кВт). Однако с появлением в последние годы высокоэффективных постоянных магнитов синхронные серводвигатели переменного тока теперь являются предпочтительным выбором по умолчанию. IM
не используют постоянные магниты и, как правило, используются для приложений с более высокой выходной мощностью (10 кВт или более).



Применение серводвигателей

Благодаря точным характеристикам позиционирования серводвигатели широко используются в таких приложениях, как промышленные роботы и прецизионное оборудование.Примеры применения:

  • Соединения промышленных роботов
  • Соединения роботов-гуманоидов
  • Управление оборудованием в машинах для пищевой промышленности
  • Управление оборудованием в упаковочных машинах
  • Ременные приводы в конвейерных системах
  • Автоматические двери в поездах
  • 901 используется в ЖК-дисплеях и машинах для контроля полупроводников
  • Прессы/подающие ролики
  • Вращающиеся столы для станков или систем контроля
  • Управление прессами
  • Управление клеевыми машинами
  • Управление формовочными машинами для пластмасс
  • Управление развлекательными машинами
  • Радио

    0

    0 Радио

    0

  • 0 управление и другие хобби
  • Машины для нанесения покрытий или осаждения из паровой фазы
  • Машины для центрифугирования ЖК-дисплеев и полупроводников

Серводвигатели от STEPPERONLINE

Компания STEPPERONLINE предлагает серию интегрированных серводвигателей Easy, y — серводвигатели постоянного тока мощностью от 90 Вт до 180 Вт.Как наш серводвигатель первого поколения, он значительно лучше с точки зрения работы в режиме plug-and-play. В отличие от серводвигателя стандартного типа, встроенный простой серводвигатель уже имеет встроенный драйвер.
К концу 2021 года мы выпустим серводвигатель переменного тока следующего поколения.

Шаговый двигатель с кабелем — ROB-09238

У меня есть три таких мотора, и я использую их для видеопроизводства, микрофотографии (управление позиционированием оборудования) и проектов по робототехнике.Они кажутся надежными, имеют достаточный крутящий момент для всех моих потребностей (пока) и могут прекрасно управляться либо чипами H-bridge, такими как L293D, либо более многофункциональными драйверами двигателей, такими как EasyDriver.

Но, как я только что обнаружил, работа с радиочастотой SLF, которую вы генерируете при переключении этих двигателей (и всех шаговых двигателей) на типичных скоростях, не всегда беззаботна. Возникающие радиопомехи/электромагнитные помехи могут создавать помехи для чувствительных входных контактов микроконтроллеров и, в моем случае, для модуля ИК-приемника (Vishay TSOP38238).Однако решение довольно простое: если на деталь воздействуют электромагнитные помехи, защитите ее, окружив ее заземленным проводящим материалом. Вы можете купить защиту или сделать ее самостоятельно. Я экранирую свой модуль ИК-приемника, помещая его на кусок печатной платы с большой пластиной заземления, которая находится между ИК-приемником и контроллером шагового двигателя, выходными дорожками, проводкой и двигателем.

Еще одна вещь, которая мне нравится в этом двигателе, возможно немного странная, это очень длинный кабель. Обычно мне нужна только половина длины.Я разрезаю его пополам и заплетаю. А вторую половину я отрезал? Из него получается отличный многожильный провод! Итак, привет, бонусный провод для подключения 🙂

Для подключения этого двигателя к объектам обратимым, но все же надежным способом я рекомендую 4-контактные разъемы и разъемы mini XLR. Они могут быть дорогими, но они того стоят, потому что случайное отключение работающего двигателя при подключении к контроллеру может привести к поломке контроллера. Я также использовал разъемы S-video (4-контактный мини-DIN) в прошлом, но, попробовав мини-XLR, я обнаружил, что это гораздо лучшее решение.

И последнее, на что следует обратить внимание: вы можете разобрать эти двигатели, чтобы увидеть, как они работают, и легко собрать их обратно. После открытия вам просто нужно немного потянуть за ротор, потому что там есть довольно сильные магниты. Вы также можете перевернуть ось, чтобы она выходила с другой стороны — мне пришлось сделать это для одного проекта, чтобы установить крепление двигателя там, где я хотел.

шаговый двигатель | Шаговый двигатель Nema

Компания Guangzhou Fude Electronic Technology Co., Ltd предлагает первоклассные двигатели, такие как двигатель для 3D-принтера, микрошаговый двигатель и двигатель с планетарной передачей, чтобы удовлетворить потребность в движущихся объектах в различных промышленных приложениях.Мы обслуживаем базовые приложения для выполнения движений с широким вкладом инноваций в области небольших электронных элементов двигателя — Электронная технология Гуанчжоу Фудэ, шаговый двигатель используется в приложениях для жизнеобеспечения клинических гаджетов. Он обеспечивает высокопроизводительные производственные линии для опасных условий образования нефти и газа. Имея многолетний опыт настройки шаговых двигателей, мы разработали широкий спектр компоновок двигателей, включая: Шаговый двигатель с редуктором, шаговый двигатель с высоким крутящим моментом, шаговый двигатель 12 В и шаговый двигатель с редуктором китайского производства.Шаговый двигатель используется для удовлетворения потребностей OEM-производителей практически в любой отрасли, связанной с движением, независимо от того, требует ли приложение высокого соотношения цены и качества, превосходного исполнения в неблагоприятных условиях или концентрированных мощностей и подгонки. Guangzhou Fude Electronic Technology Co., Ltd предлагает ряд шаговых двигателей Nema с размерами корпуса: Nema 11, Nema 14, Nema 17 Motor, Nema 17 Stepper Motor, Nema 23 Motor, Nema 24, Nema 34 и Nema 8. Шаговый двигатель NEMA 17 доступен в свинцовом исполнении для биполярной или униполярной активности.Несмотря на стандартную комплектацию, наши шаговые двигатели NEMA могут быть спроектированы и изготовлены в соответствии с исключительными требованиями заказчика. Доступные настройки включают в себя различные варианты обработки валов, а также дополнительные редукторы, энкодеры и тормоза. Гибридная система управления включает специальный гибридный шаговый двигатель и комплект драйверов, обеспечивающих улучшенную реакцию и неизменное качество. Электронная технология Guangzhou Fude включает в себя исключительную структуру управления, объединяющую преимущества «шагового двигателя с разомкнутым контуром» и «шагового двигателя с замкнутым контуром». Линейный шаговый двигатель, сделанный в Китае, совершает поступательное движение, напрямую соединяясь с кучей для постепенного линейного удаления. Поступательное движение создается заказным линейным шаговым двигателем , основным действием шагового двигателя, который обеспечивает одно из разумных и экономичных решений для движения. Купите линейный шаговый двигатель оптом! Выполнение прямолинейного движения внутри двигателя сводит на нет затраты на установку трансмиссии в раму, уменьшая количество точек ожидаемого износа. Какова бы ни была ваша главная цель в этом мире, мы поможем вам создать тоскующие машины, транспортные средства и роботов.
  • Мы передаем более искусное движение
  • Мы проектируем с большей уверенностью.
  • Мы несем миру замечательные дополнительные возможности.

Шаговый двигатель с высоким крутящим моментом

Мы, вероятно, обеспечим лояльность потребителей, поддерживаемую специализированной работой нашей команды, полным подбором товаров, свободными уровнями запасов, элитными товарами и значительными дополнительными администрациями. Мы ценим предоставление нашим клиентам передовых технологий и лучшего качества; поддерживается более чем 15-летним опытом работы в специализированном производстве двигателей; мы поможем вам получить одно из лучших решений для ваших движущихся гаджетов.

0 comments on “Шаговый моторчик: Доступ ограничен: проблема с IP

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.